支援ロボティクス研究グループ

本研究では，ハンドスティックを用いてフラワースティックを空中で回転運動させるジャグリングであるフラワースティックのプロペラ動作をロボットアームを用いて実現しました．このような人間による巧みで高速な運動をロボットシステムで実現する研究を通して，人間や従来ロボットの性能を超える高速ダイナミックマニピュレーション技術の基盤となる研究開発を行なっています．

青山忠義, 高木健, 三浦拓実, 石井抱: "運動学的拘束条件のみを考慮したフラワースティックの回転操作", 日本ロボット学会誌, Vol. 35, No. 3, pp. 86-94, 2017
T. Aoyama, T. Takaki, Q. Gu, and I. Ishii: "Control Scheme of Nongrasping Manipulation Based on Virtual Connecting Constraint", IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 3819-3824, 2016.
T. Aoyama, T. Takaki, T. Miura, Q. Gu, and I. Ishii: "Realization of Flower Stick Rotation Using Robotic Arm", IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp.5648-5653, 2015.
T. Aoyama, K. Matsuba, T. Takaki, I. Ishii, and Y. Hasegawa: "Flower Stick Manipulation Based on the High-speed Visual Feedback Control of a Dual Robotic Arm", IFAC PapersOnLine, Vol.51, Issue 22, pp. 209–213, 12th IFAC Symposium on Robot Control, 2018.
Y. Asai, T. Aoyama, M. Takeuchi, and Y. Hasegawa: "Flower Stick Rotation Manipulation Scheme not Requiring High-speed Robotic Motion", IEEE International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science, pp. 30-31, 2019.

ロボットジャグリング

参考文献